本实验室旨在研究一款微型水下航行器（autonomous underwater vehicle), 该航行器配置有4个倾斜放置的推进器，通过推进器之间的协同配合，实现水下航行器的前进后退/上升下潜/左右偏航等基本动作。本研究所涉及的关键技术有：
- 运动控制问题：水下航行器由于收到外界水动力及波浪的干扰以及自身模型的不确定性，使得航行器的控制问题变得很有挑战性，一个强鲁棒性的控制器是实现水下航行器运动控制的关键。
- 水声通信问题: 水下航行器一般工作在浅水区域，该区域由于水声多径干扰等因素的存在，使得水声通信变得极为困难。
- 机械设计问题：水下航行器机械设计在防水性的设计以及减少水阻力的设计，本研究采用鱼类式的外部结构可以减少航行器前进时的水阻力。
创建: Jun 08, 2018 | 22:37
